波士顿动力公司Atlas机器人有趣成员盘点

　　还记得2015年美国国防部高级研究计划局(DARPA)在其主办的机器人大赛上说的那句玩笑话吗?“如果你害怕终结者的话，把大门锁紧就好了。”当时大部分的参赛机器人都完成不了开门这一简单动作，主办方戏谑又失落地抛出了这句玩笑话。而日前谷歌子公司波士顿动力公司(Boston Dynamics)发布的新版Atlas机器人的视频，彻底打破了以往机器人重心不稳、笨重迟钝的形象。

　　新版Atlas不仅能在崎岖不平的地形上行走自如，还能完成蹲下、拾物、开门等拟人动作。甚至在面对曲棍球棒的暴力戳撞时，它仍能保持自身的平衡。而最逆天的功能是什么?就是它深谙跌倒了要爬起来的道理，没错，在失去平衡跌倒后，它能迅速调整姿势重新自主站立起来。　　1992年，波士顿动力公司从麻省理工学院(MIT)分离出来独立经营，后一直从事军事项目的研发工作，与美国政府和军方关系密切，它与美国陆海空三军签订了诸多项目合同，获得大量研究资金。于2013年12月被谷歌收购，波士顿动力公司并不仅在仿人机器人领域占有领先地位，它们也从野生动物寻找灵感，制造了许多脑洞大开的机器人，下面我们就来细数波士顿动力公司机器人家族中的有趣成员。　　Petman

　　Petman是一款用于测试化学防护服装的仿人机器人，自然又敏捷的运动对Petman来说是至关重要的，因为它需要模拟士兵在现实条件下对防护服的反应。　　不同于以往运动受限且过度依赖机械支持的测试机器人，Petman能够自主平衡，运动也更加自由;在接触化学战争物质的情况下穿着防护服完成行走，弯腰以及各种动作。Petman调控自身的体温、湿度和排汗量来模拟人类在防护服下的反应，从而达到最佳的测试效果。　　Big Dog(大狗)

　　Big Dog是一款能够适应复杂地形条件的机器人，能行走、奔跑、攀爬以及负载重物，由液压系统驱动引擎。Big Dog的四条腿和动物一样拥有关节，可吸收冲击，每迈出一步就回收部分能量，以此带动下一步。Big Dog的体格与一只大狗或小骡子相当。大约3英尺(约合0.9米)长，2.5英尺(约合0.76米)高，体重240磅(约合109千克)。　　Big Dog的机载计算机能够控制躯体移动和过程传感器，还能处理通讯。其控制系统保持躯体平衡，在不同的地形选择不同的运动和导航方式。 Big Dog的运动感测器包括：联合位置、联结力、接地触点、接地负载、一个雷射陀螺仪、一个激光雷达和立体视觉系统。它的其他传感器则专注监测内部各项指标状态，如液压、油温、引擎功能、电池充电情况等。　　Big Dog的奔跑速度为4英里/时(约合6.4公里/时)，最大爬坡度数为35度，可在废墟、泥地、雪地、水中行走，可负重340磅(约154千克)。该研究项目由DARPA提供资金支持。　　Little Dog(小狗)

　　Little Dog是一款用来研究移动的四足机器人样机，研究人员用它来探测运动学、动态控制、环境感知与复杂地形移动之间的基本关系。目前Little Dog在麻省理工学院、斯坦福、卡内基梅隆大学、南加州大学、宾夕法尼亚大学等高校均有所应用，同时也是DARPA投资的先进机器人项目。　　Little Dog有四条腿，每条腿都分别有三个电机驱动，可移动范围非常大。这个小小的机器人能够爬坡、也能实现动力学运动步态，其机载PC电脑随身携带的PC级别的电脑用控制致动器、处理传感器信号和外界交流。Little Dog的传感器主要负责测量关节角度、电机电流、体平衡和接地触点的状况，机载锂电池能保证30分钟的连续运行。并可通过无线通信和数据采集系统，可以进行远程遥控和数据分析。该项目由DARPA信息处理技术办公室提供资金支持。　　CHEETAH(猎豹)

　　CHEETAH是目前世界上速度最快的腿式机器人，奔跑速度超过29英里/时(约合47公里/时)，打破了之前MIT机器人在1989年创下的13.1英里/时(约合21公里/时)的记录。　　猎豹机器人的背部结构是关节型的，能够随着每一个动作灵活地来回移动，提高了步幅和奔跑速度，这与动物的运动原理相差无几。它的驱动力来自外部的液压泵。DARPA为该机器人的项目提供资金支持。　　Wild Cat(野猫)

　　Wild Cat实际上是CHEETAH的自由运转版本，虽然它的速度尚未达到Cheetah的水平，但这种四腿机器人无论遇到哪种地形，也能以16英里/时(约合25公里/时)的速度奔跑。此外，它还可以快速跳跃和转身。　　Sand Flea(跳蚤)

　　Sand Flea是一个只重约11磅(约合5千克)的侦察机器人。在平地上它能像遥控模型车一样飞驰，最重要的是，为躲避障碍它可跳起30英尺(约合9.1米)高左右，这弹跳力能轻而易举地跳过一面复合墙、房顶、一组楼梯的顶端。　　在飞行过程中，Sand Flea的内置陀螺仪使其保持水平状态，为机载摄像机提供清晰的视角，并能保证平稳着陆。每充电一次，Sand Flea可弹跳25次。美国军方为波士顿动力公司的该项目的研发提供资金支持。　　RISE

　　RISE是一款能够垂直爬行的机器人，墙壁、树木、栅栏等都不在话下。爬行过程中，RISE的脚上附有很多微型爪，它们紧紧地吸附在物体表面上。 RiSE通过改变自身姿势符来适应不同的表面，随着高度的上升，它的“尾巴”有助于提高平衡。RISE只有25厘米长，重约2千克，爬行速度为0.3米/ 秒。　　RISE共有六条腿，每条腿都由两个电动马达来驱动，机载电脑控制腿部的动作及通信，服务多个传感器，包括关节位置传感器、应变传感器和腿足部接触传感器。该项目由波士顿动力公司与宾夕法尼亚大学、卡内基梅隆大学、加州大学伯克利分校、斯坦福大学等高校的研究人员共同开发。DARPA提供资金支持。